最近買了一隻 so101 來玩玩～照著 Seeed 的官方文件組，但還是踩了不少坑，這裡作為文檔的補充。
Seeed 的官方文件： How to use the SO10xArm robotic arm in Lerobot
我買的是 Seeed Studio 的 so101 Pro。官網寫 7-10 工作天到貨，我是 2026 年 2 月初下單，剛好遇到過年，所以 2026 年 2 月底才到貨，看起來他們是沒有專門準備庫存，訂了才叫貨。
我買的是沒有 3D 列印件的版本，畢竟就是為了用 3D 列印機才買機器手臂(?)。Pro 版跟一般版差別是 follower 用的 servo 是 12V，比較有力，但不知道買不買得到一般版？
下面是我遇到的幾個坑
- MakerWorld 上的 STL 不是 Seeed Studio 的版本，要另外印電路板底座。
- 有些零件列印方向要先改，所以建議用電腦先編輯過。
- 伺服馬達的圓盤安裝有點小技巧，這會影響到後面的校正。
- 3D 列印的零件精度不高，有些地方大力道感覺可能會掰壞？
- motor ID 跟校正，聽說是很多人卡關的地方，還好我是第二隻卡關。
列印
我這次是用：
Bambu Lab A1follower：PETG Translucentleader：PETG HF
不太建議用一般 PLA Basic 印這種東西，最大原因是蠕變（creep）。PLA Basic 長時間受力之後，會慢慢沒辦法恢復原本形狀，手臂放久了結構有機會變形。再來 PLA Basic 比 PETG 硬，也比較脆，受力或拆裝的時候比較容易斷。還有一點是 PLA Basic 放久了本來就會脆化，所以之後很可能要隔一段時間重印零件。
不過如果是直接買含 3D 列印零件的版本，他們用的是 PLA+，強度會比一般 PLA Basic 好一點。所以如果你沒有 3D 印表機，我覺得還是可以買官方的版本。
另外透明 PETG 真的印很慢(流速大概 PLA 的一半)，但印出來真的很帥。
印之前要編輯一下列印檔
一開始是在 MakerWorld 看到現成的模型： LeRobot SO-101 Arms on MakerWorld
不過那套是 Waveshare 版本提供的，跟 Seeed Studio 的版本不太一樣，這個四個孔在右側。電路板底座要另外去 GitHub 找 Seeed Studio 的版本： Seeedstudio_Mounting_Plate_SO101.stl
另外 follower 裡面有四個配件也可以先跳過不印。像 Gauge 跟 Lego 相關的零件，不確定是做什麼。
leader 把手列印方向要改成直立。原本平躺方向去印，卡榫會因為 overhang 歪掉，最後裝的時候卡不進去。
組裝
組裝前要先確定 motor ID
先看一下組好會長什麼樣子，這是 follower：
官方文件沒有很明確地指出零件名稱，雖然從 3D 列印零件名上有寫，一開始做 lerobot-setup-motors 這步直接跳出 gripper 會有點難理解是誰。
Servo 1 到 6 ，順序從底座開始往末端：
| 編號 | 名稱 |
|---|---|
| 1 | shoulder_pan |
| 2 | shoulder_lift |
| 3 | elbow_flex |
| 4 | wrist_flex |
| 5 | wrist_roll |
| 6 | gripper |
然後 lerobot-setup-motors 編號的時候是從 6 開始，這點要注意。
我組裝的時候沒有標籤機，就先將伺服馬達跟零件卡在一起就不會搞錯。
我用的是 PETG translucent 跟 PETG HF，不是 PLA Basic。可能稍微有點熱蠕變，有些地方很緊、要很大力塞進去。也是真的有折斷一兩個零件。
伺服馬達圓盤安裝順序
伺服在裝的時候，先裝有齒輪那側的圓盤，裝上去的角度孔位大概抓 45 度，先把螺絲鎖好。等整顆伺服塞進手臂之後，另一個零件要接圓盤時，先鎖沒有齒輪那側的輔助圓盤，再鎖齒輪那側的圓盤會比較好找螺絲孔。
上面說抓 45 度就是讓他裝上去鎖好之前盡量不要去轉他，不然初始位置跑掉後面校正會小麻煩。
第 5 顆伺服裝上去前，兩條線先插
第 5 顆伺服 wrist_roll，裝上去之前記得兩條線都要先插好。
模型上的額外螺絲孔，用伺服附的自攻螺絲
模型上面會有一些額外的螺絲孔，這些孔位全部都用伺服多給的自攻螺絲去鎖，不要拿那個有銅柱的螺絲去鎖。
因為那包螺絲是給電路板底座的，數量是剛好的。而且那個螺絲鎖進去之後拿不出來，連磁鐵都不太吸得起來，還好我有額外的 M2 螺絲可以鎖。
3D 列印精度有限
有些伺服塞進 3D 列印件的時候，真的要很大力，有些塞進去之後甚至很難拔出來，手勁不夠大的可能還真塞不進去。
另外鎖圓盤的四顆螺絲時，先用螺絲起子把螺絲大力往裡面推，才有辦法鎖得到。
校正
校正前手臂先放到折疊的姿勢
如果是從盒子拿出來第一次校正，先讓手臂在它折疊的姿勢，先隨便按 Enter 跳過，如果一開始不是在折疊的姿勢，伺服轉過頭會報錯。第二次以後如果出現問你要不要用之前的設定檔，按 c 重新校正，然後再移到它說的每個關節中間位置。
這件事也剛好說明前面為什麼裝圓盤的時候，我會盡量讓它的初始位置組出接近最折疊姿勢，也就是前面說的那個 45 度。
校正時放到中間
伺服完整範圍是 0-4096。
一開始它叫你放到移動範圍的中間，會把那個位置歸零成 2047 左右。後面你再去量最大值跟最小值，就比較不容易超出範圍。
